مدادرنگی دارای مغزی از رنگدانه‌های رنگی هستند که در پوششی چوبی محافظت می‌شوند. درحالیکه مدادهای معمولی مغزی از گرافیت و خاک رس دارند. مغزی بیشتر مدادرنگی‌ها از موم، رنگدانه، افزودنی‌ها و مواد چسبنده تشکیل شده است. برخی دیگر از مدادرنگی‌ها بر پایه روغن، محلول در آب و حتی مکانیکی هستند.
تاریخ اولیه مدادرنگی‌ها به‌خوبی مستند نشده است. اما مشخص است که یونانیان باستان از مدادهای مومی استفاده می‌کردند و پلینیوس، نویسنده و طبیعت‌شناس رومی، ثبت کرده که رومی‌ها از مدادهای رنگی مومی استفاده می‌کردند. اولین مدادهای رنگی در قرن نوزدهم ظاهر شدند و بیشتر برای علامت‌گذاری به کار می‌رفتند. شرکت آلمانی استدلر، متعلق به یوهان سباستین، در سال ۱۸۳۴ مدادهای پاستلی روغنی رنگی را اختراع کرد. تولید مدادهای رنگی برای اهداف هنری در اوایل قرن بیستم آغاز شد. اولین مدادهای رنگی هنری در سال ۱۹۲۴ توسط فابر-کاستل و کاران داش تولید شدند. شرکت برول نیز در سال ۱۹۳۸ شروع به ساخت مدادهای رنگی کرد. تولیدکنندگان دیگر مانند درونت، پروگرسو، لایرا رمبراند و بلیک استودیو نیز در اواخر دهه ۳۰ و اوایل دهه ۴۰ میلادی مداد رنگی تولید کردند. برخی شرکت‌ها ادعا می‌کنند که اولین مداد آبرنگی (هنری) را اختراع کرده‌اند. بطورکلی تاریخ مدادرنگی‌ها کوتاه و در بخش‌هایی مبهم است، اما این مسئله از جذابیت آن‌ها به عنوان ابزاری تاریخی و هنری نمی‌کاهد.
